上次我們有介紹過伺服電機(jī)的選型過程，可知在選型過程中有 的注意事項(xiàng)。那么伺服電機(jī)的控制方法有哪些呢？接下來小編針對(duì)這個(gè)問題將給出詳細(xì)的介紹，希望能夠幫到大家！

?

伺服電機(jī)是一種補(bǔ)助馬達(dá)加速的設(shè)備，而且伺服機(jī)電控制速度、位置十分準(zhǔn)確。伺服機(jī)電就是閉環(huán)控制器控制的電機(jī)，比普通電機(jī)多個(gè)編碼器反應(yīng)，能夠依據(jù)給定和反應(yīng)來核算輸出目標(biāo)值，從而控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度及位移。

?

一般伺服電機(jī)的控制方法有：

?

伺服電機(jī)一般為三個(gè)環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個(gè)閉環(huán)負(fù)反應(yīng)PID調(diào)理系統(tǒng)。 內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，經(jīng)過霍爾設(shè)備檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反應(yīng)給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)理，然后達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算 小，動(dòng)態(tài)呼應(yīng) 快。

?

第2環(huán)是速度環(huán)，經(jīng)過檢測(cè)的電機(jī)編碼器的信號(hào)來進(jìn)行負(fù)反應(yīng)PID調(diào)理，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說 模式都有必要運(yùn)用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制，以此來達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。

?

第3環(huán)是位置環(huán)，它是 外環(huán)，能夠在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也能夠在外部控制器和電機(jī)編碼器或終究負(fù)載間構(gòu)建，要依據(jù)實(shí)際情況來定。因?yàn)槲恢每刂骗h(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了一切3個(gè)環(huán)的運(yùn)算，此刻的系統(tǒng)運(yùn)算量 ，動(dòng)態(tài)呼應(yīng)速度也 慢。

?

1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方法是經(jīng)過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值，來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對(duì)應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm：如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)回轉(zhuǎn)（一般在有重力負(fù)載情況下發(fā)生）。能夠經(jīng)過即時(shí)的改動(dòng)模擬量的設(shè)定來改動(dòng)設(shè)定的力矩大小，也可經(jīng)過通訊方法改動(dòng)對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來完成。使用首要在對(duì)原料的受力有嚴(yán)厲要求的環(huán)繞和放卷的設(shè)備中，例如饒線設(shè)備或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要依據(jù)環(huán)繞的半徑的改動(dòng)隨時(shí)更改，以保證原料的受力不會(huì)跟著環(huán)繞半徑的改動(dòng)而改動(dòng)。

?

2、速度模式：經(jīng)過模擬量的輸入或脈沖的頻率都能夠進(jìn)行滾動(dòng)速度的控制，在有上位控制設(shè)備的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也能夠進(jìn)行定位，但有必要把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反應(yīng)以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此刻的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的終究負(fù)載端的檢測(cè)設(shè)備來供給了，這樣的優(yōu)勢(shì)在于能夠削減中心傳動(dòng)過程中的差錯(cuò)，增加整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

?

3、位置控制：位置控制模式一般是經(jīng)過外部輸入的脈沖的頻率來斷定滾動(dòng)速度的大小，經(jīng)過脈沖的個(gè)數(shù)來斷定滾動(dòng)的視點(diǎn)，也有些伺服電機(jī)能夠經(jīng)過通訊方法直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。因?yàn)槲恢媚Ｊ侥軌驅(qū)λ俣群臀恢枚加泻車?yán)厲的控制，所以一般使用于定位設(shè)備。